水下潛器是一種非常重要的海洋開發裝置,具有強耦合、非線性等特點。主要討論水下無人潛器的自主定深和定位控制技術。文中根據潛器的6自由度運動方程,在充分考慮了水動力因素的基礎上,使用Quasi-Lagrange方程建立潛器的數學模型,并將其分解為一系列相互關聯的子系統。采用滑模控制方法用于潛器的定深控制,并對其他方向運動進行定位控制。滑模因控制算法簡單、魯棒性好、可靠性高,并且不需要系統整體模型,被廣泛應用于運動控制和非線性系統的控制中。通過計算機仿真,驗證了該控制算法對水下潛器的運動控制效果良好、準確。
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公司組建于2018年成立，注冊資本5000萬元。現有職工300余人，其中擁有潛水員、電力建造師、電力工程師、助理工程師、預算設計員、進網電工、等一批專業技術人員，經過不斷的改革和創新，公司磨練了一支專業人員齊備、組織管理嚴格、施工技術過硬的隊伍，特別是在水利水電工程維保托管領域一直走在該行業的前沿。
公司具備各類電力設施許可證二級資質、四川省建設廳頒發的建筑裝飾裝修工程設計與施工資質及珠海市人力資源與社會保障局頒發的勞務派遣資質。
四川晶鑫達建筑工程有限公司施工技術力量雄厚，技術裝備先進，目前公司擁各式機動車輛共計8輛，電纜故障測試儀1臺，繼電保護測試儀2臺，汽油發電機10KW 2臺，高壓開關綜合測試儀1臺，變壓器損耗參數測量儀2臺及其它各種施工器具，完全能夠滿足大型工程施工要求。
在機場建設項目先后承接了珠海市珠港機場管理、中航通飛華南飛機工業、中國民用航空珠海空中交通管理站、珠海機場集團公司、中國航空油料珠海分公司的相關安裝工程及維保托管項目。 在其他知名用戶先后承接了中建地下空間有限公司、中國水利水電建設股份有限公司、中國電建一局、江蘇順龍水利工程、鹽城、珠海市文園中學、珠海口腔醫院、廣東煙草珠海市有限公司、珠海市體育中心、中海油能源發展珠海精細化工有限公司等配電工程安裝施工及維保托管項目。
在項目建設工程施工中，晶鑫達以嚴謹的工作態度、優良的工程質量、頑強的工作作風，獲得用工單位的一致好評。鑄就一支特別能吃若、特別能戰斗、特別能奉獻的員工隊伍，晶鑫達堅持”質量、誠信為本、服務社會”的經營宗旨，以“市場為導向、安全為基石、質量為保證、客戶為中心、發展為根本”的經營理念一直為社會各界提供優質誠信的服務。以真誠奉獻來積極回饋社會。樹立良好的企業形象，取得了良好的經濟效益及社會效益。我們堅信“服務創造價值”。
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